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机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下：

1）手部

手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。

本课所指的机械手仅需开闭手指。

机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。

本课所做的机械手采用二指形状。

（2）手臂

手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂

手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要的***。

本课题所做的机械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左转、右转三个方向的***均采用行程开关控制，以保证***的精度。

总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。

躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。

气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等

气压驱动所采用的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般采用4-6个大气压，个别的达到8-10个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。

为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电动机作为动力，用大减速比减速器来

驱动执行机构；直线运动则用电动机带动丝杠螺母机构；有的采用直线电动机。通用机械手则考虑用步进电机、直流或交流的伺服电机、变速箱等。

注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件

　　注塑机专用机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，分量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。

　　夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动设备组成。

机械手取出产品有四点问题存在

　　1、因劳工法不断健全和严格，使用机械手不再会有员工意外伤害的风险。

　　2、人较少接触产品，避免因产品过热而造成员工。

　　3、不需要用手入模具取产品，避免因此造成的安全隐患。

　　4、机械手电脑内设有模具保护，模具内产品没有脱落会自动报警提示，不会损坏模具。

　　1、如成型机为自动脱模，掉落时会产品刮伤，沾到油污而产生不良品。

　　2、如人取出产品有四点问题存在：一、有可能手会刮伤产品，二、有可能手不干净而弄脏产品，三、如多穴漏取而压坏模具。四、因人员疲劳而影响周期，降低生产效率。

　　3、用机械手使用输送带，生产包装人员更可以一心一意严把品质关，不会因拿产品而分心或是离注塑机太近，太热而影响工作，从而降低生产效率。

　　4、人员取产品时间不固定，会造成产品缩水、变型(料管若过火，需重新注塑造成原料浪费，目前原料价格高涨)，机械手取出时间固定，确保产品品质。

　5、人员取产品需先闭安全门，会造成成型机寿命减短或损坏，影响生产。使用机械手可保证注塑品质和延长成型机寿命。